>>>b=6,7,8,9,10
>>>c=11,12,13,14,15
>>>d=16,17,18,19,20
>>>e=21,22,23,24,25
>>>f=map(int,a)
>>>g=map(int,b)
>>>h=map(int ,c)
>>>i=map(int,d)
>>>j=map(int,e)
>>>print(list(zip(a,b,c,d,e)))
[(1, 6, 11, 16, 21), (2, 7, 12, 17, 22), (3, 8, 13, 18, 23), (4, 9, 14, 19, 24), (5, 10, 15, 20, 25)]
矩阵相乘很简单，你甚至可以自己写一个，现成的推荐 http://www.numpy.org三维空间中旋转的表示：四元数，旋转矩阵，旋转向量，角轴，欧拉角
python中貌似没有Eigen那么方便的库，可以使用quaternion，里面有相应的方法提供他们之间的转换
