from sympy.geometry import Circle, Ellipse
e = Ellipse(Point(0, 0), 5, 7)
e.intersection(Circle(Point(1,0),5))
输出：
[Point(25/6,−7∗sqrt(11)/6),Point(25/6,7∗sqrt(11)/6)]
P.S. 不过有时候如果结果太复杂就会time out
根据多个经纬度坐标计算中心点；在stackoverflow中发现了一个解决方法。需要将经纬度进行转化，将角度化为弧度就需用角度乘以π/180,反之就除以(π/180)。 在Python提供了角度弧度转化的函数 ： radians()：转换角度为弧度的 。 degrees()方法：从弧度转换到角度。 JAVA实现方式： http://www.jianshu.com/p/c566903e44d0［1］From stackoverflow你用的是激光雷达吧。 雷达应该本身可以形成周围物体的反馈。 所以需要一个图像识别算法识别出障碍物是什么。然后标志出来。这个没有做过。不过都是现成的算法。 找一找就可以找到。 如果没有找到可以按下面的思路去做：雷达应该可以返回目标物的距离，以及反射强度。可以使用PIL，制作一个IMAGE。根据距离角度计算出点的位置，根据反射强度计算出它的灰度值。0-255的范围。下面是计算障碍物。 通常可以简化算法。 比如连续灰度值过10且超过2-3个像素则为目标障碍物。还可以加上距离判断。比如距离15厘米以内的才算是障碍物。另外灰度值与范围可以做一个判断矩阵。低灰度值。有了障碍物，只需要计算图像中心点。然后在周围画个矩形。最后把IMAGE画出来。可以用PIL，也可以用opencv的函数。
