我把当时用非斯卡尔单片机读i2c mems传感器的历程写在下面
#include <hidef.h>
#include "derivative.h"
#define IIC_SDA_CTL PTCDD_PTCDD1
#define IIC_SDA_DAT PTCD_PTCD1
#define IIC_SCL_CTL PTCDD_PTCDD0
#define IIC_SCL_DAT PTCD_PTCD0
#define IIC_MST_HI 0
#define IIC_MST_LO 1
void IIC_Start(void)
void IIC_Restart(void)
void IIC_Stop(void)
byte IIC_SendByte(byte)
byte IIC_Read(byte *, byte)
byte IIC_Write(byte *, byte)
void IIC_Delay(void)
void IIC_Delay(void)
{
byte i
for (i=0i<8i++) {}
}
//==============================================================
// Master generates a START condition on IIC bus
//==============================================================
void IIC_Start(void)
{
IIC_SDA_CTL = IIC_MST_HI
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_HI
IIC_Delay()
IIC_SDA_CTL = IIC_MST_LO
IIC_SDA_DAT = 0
IIC_Delay()
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_LO
IIC_SCL_DAT = 0
IIC_Delay()
}
//==============================================================
// Master generates a RESTART condition on IIC bus
//==============================================================
void IIC_Restart(void)
{
IIC_SDA_CTL = IIC_MST_HI//SDA back to high while SCL remain in low
IIC_Delay()
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_HI//SCL back to high, bus idle now
IIC_Delay()
IIC_SDA_CTL = IIC_MST_LO//RESTART condition occur
IIC_Delay()
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_LO//SCL to low for standby
IIC_Delay()
}
//==============================================================
// Master generates a STOP condition on IIC bus
//==============================================================
void IIC_Stop(void)
{
IIC_SDA_CTL = IIC_MST_LO//make sure SDA is low
IIC_Delay()
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_HI//I2C_SCL_CTL go to high first
IIC_Delay()
IIC_SDA_CTL = IIC_MST_HI//I2C_SDA_CTL have low-high transition while SCL is high
IIC_Delay()
}
//==============================================================
// Master send out a byte of data and return with ACK/NACK
// return with 0x00 if ACK received
// return with 0xff if NACK received
//==============================================================
byte IIC_SendByte(byte outDat)
{
byte bit
//send out 8-bit data
for (bit=0bit<8bit++) {
if (outDat&0x80)
IIC_SDA_CTL = IIC_MST_HI
else
IIC_SDA_CTL = IIC_MST_LO
IIC_Delay()
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_HI
IIC_Delay()
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_LO
outDat <<= 1
}
//check for the ACK/NACK
IIC_SDA_CTL = IIC_MST_HI//master release SDA
IIC_Delay()
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_HI//master send a clock
IIC_Delay()
if (IIC_SDA_DAT) bit = 0xff//NACK
else bit = 0//ACK
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_LO
IIC_Delay()
return(bit)
}
//==============================================================
// Master write a string of bytes through IIC us
// Return with 0x00 if successful
// Return with 0xff if failed
//==============================================================
byte IIC_Write(byte *buff, byte total)
{
while (total) {
if (IIC_SendByte(*buff++)) //get NACK after data byte out
return(0xff)//abort
total--
//__RESET_WATCHDOG()//needed only for EEPROM byte-program
}
return(0)
}
//==============================================================
// Master read a byte of data and set ACK/NACK
// return with data read
//==============================================================
byte IIC_ReadByte(byte ackFlag)
{
byte bit, dat
IIC_SDA_CTL = IIC_MST_HI//make sure master release SDA
//read 8 bits sof data
for (bit=0bit<8bit++) {
dat <<= 1
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_HI
IIC_Delay()
if (IIC_SDA_DAT) //read back data
dat |= 0x01
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_LO
IIC_Delay()
}
//echo with ACK/NACK
if (ackFlag==0)
IIC_SDA_CTL = IIC_MST_LO//echo back ACK
else
IIC_SDA_CTL = IIC_MST_HI//echo back NACK
IIC_Delay()
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_HI
IIC_Delay()
IIC_SCL_CTL = IIC_MST_LO
IIC_Delay()
return(dat)
}
//==============================================================
// Master read a string of data bytes through IIC us
//==============================================================
byte IIC_Read(byte *buff, byte total)
{
byte count
if (total==0) return(0)
if (total==1) { //read one byte only
buff[0] = IIC_ReadByte(1)//NACK after read
return(1)
}
else { //read more than one bytes
count = 0
while(total>1) {
IIC_Delay()
buff[count++] = IIC_ReadByte(0)//ACK after read
total--
__RESET_WATCHDOG()
}
IIC_Delay()
buff[count++] = IIC_ReadByte(1)
return(count)
}
}
然后你去网上搜索iic总线协议,把协议多读几遍慢慢就会了~~要不你把邮箱给我我发给你.总之很简单的 不用害怕,学学就会了
在前一小节中介绍了点亮第一个LED灯，这里我们准备进阶尝试下，输出第一段PWM波形。（PWM也就是脉宽调制，一种可调占空比的技术，得到的效果就是：如果用示波器测量引脚会发现有方波输出，而且高电平、低电平的时间是可调的。）
这里爪爪熊准备写成一个golang的库，并开源到github上，后续更新将直接更新到github中，如果你有兴趣可以和我联系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go
我在很多的教程中都看到说树莓派的PWM（硬件）只有一个GPIO能够输出，就是 GPIO1 。这可是不小的打击，因为我想使用至少四个 PWM ，还是不死心，想通过硬件手册上找寻蛛丝马迹，看看究竟怎么回事。
手册上找寻东西稍等下讲述，这里先提供一种方法测试 树莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。
这里通过指令的方式掌握了基本的pwm设置技巧，决定去翻一下手册看看到底PWM怎么回事，这里因为没有 BCM2837 的手册，根据之前文章引用官网所说， BCM2835 和 BCM2837 应该是一样的。这里我们直接翻阅 BCM2835 的手册，直接找到 PWM 章节。找到了如下图：
图中可以看到在博通的命名规则中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作为PWM输出。但是只有两路PWM0 PWM1。根据我之前所学知识，不出意外应该是PWM0 和 PWM1可以输出不一样的占空比，但是频率应该是一样的。因为没有示波器，暂时不好测试。先找到下面对应图：
根据以上两个图对比可以发现如下规律：
对照上面的表可以看出从 BCM2837 中印出来的能够使用在PWM上的就这几个了。
为了验证个人猜想是否正确，这里先直接使用指令的模式，模拟配置下是否能够正常输出。
通过上面一系列指令模拟发现，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是绑定在一起的，调节任意一个，另外一个也会发生变化。也即是PWM0、PWM1虽然输出了两路，可以理解成两路其实都是连在一个输出口上。这里由于没有示波器或者逻辑分析仪这类设备（仅有一个LED灯），所以测试很简陋，下一步是使用示波器这类东西对频率以及信号稳定性进行下测试。
小节：树莓派具有四路硬件输出PWM能力，但是四路中只能输出两个独立（占空比独立）的PWM，同时四路输出的频率均是恒定的。
上面大概了解清楚了树莓派3B的PWM结构，接下来就是探究如何使用Go语言进行设置。
因为拿到了手册，这里我想直接操作寄存器的方式进行设置，也是顺便学习下Go语言处理寄存器的过程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手册，发现只有偏移，没有找到基地址。
经过了一段时间的努力后，决定写一个 树莓派3B golang包开源放在github上，只需要写相关程序进行调用就可以了，以下是相关demo（pwm）（在GPIO.12 上输出PWM波，放上LED灯会有呼吸灯的效果，具体多少频率还没有进行测试）
以下是demo(pwm) 源码
